pertama di duniarobot industridilahirkan di Amerika Syarikat pada tahun 1962. Jurutera Amerika George Charles Devol, Jr. mencadangkan "sebuah robot yang boleh bertindak balas secara fleksibel kepada automasi melalui pengajaran dan main balik". Ideanya mencetuskan percikan dengan usahawan Joseph Frederick Engelberger, yang dikenali sebagai "bapa robot", dan dengan iturobot industridinamakan "Unimate (= rakan kerja dengan keupayaan sejagat)" dilahirkan.
Menurut ISO 8373, robot industri ialah manipulator berbilang sendi atau robot berbilang darjah kebebasan untuk bidang perindustrian. Robot industri ialah peranti mekanikal yang melakukan kerja secara automatik dan merupakan mesin yang bergantung kepada kuasa dan keupayaan kawalan mereka sendiri untuk mencapai pelbagai fungsi. Ia boleh menerima arahan manusia atau berjalan mengikut program yang telah diprogramkan. Robot industri moden juga boleh bertindak mengikut prinsip dan garis panduan yang dirumuskan oleh teknologi kecerdasan buatan.
Aplikasi biasa robot industri termasuk kimpalan, pengecatan, pemasangan, pengumpulan dan penempatan (seperti pembungkusan, palletizing dan SMT), pemeriksaan dan ujian produk, dsb.; semua kerja disiapkan dengan kecekapan, ketahanan, kelajuan dan ketepatan.
Konfigurasi robot yang paling biasa digunakan ialah robot artikulasi, robot SCARA, robot delta dan robot Cartesian (robot atas kepala atau robot xyz). Robot mempamerkan tahap autonomi yang berbeza-beza: sesetengah robot diprogramkan untuk melakukan tindakan tertentu berulang kali (tindakan berulang) dengan setia, tanpa variasi dan dengan ketepatan yang tinggi. Tindakan ini ditentukan oleh rutin terprogram yang menentukan arah, pecutan, kelajuan, nyahpecutan dan jarak siri tindakan yang diselaraskan. Robot lain lebih fleksibel, kerana mereka mungkin perlu mengenal pasti lokasi objek atau pun tugas yang akan dilakukan pada objek tersebut. Contohnya, untuk panduan yang lebih tepat, robot selalunya menyertakan subsistem penglihatan mesin sebagai penderia visual mereka, disambungkan kepada komputer atau pengawal berkuasa. Kecerdasan buatan, atau apa-apa sahaja yang disalah anggap sebagai kecerdasan buatan, menjadi faktor yang semakin penting dalam robot industri moden.
George Devol mula-mula mencadangkan konsep robot industri dan memohon paten pada tahun 1954. (Paten telah diberikan pada tahun 1961). Pada tahun 1956, Devol dan Joseph Engelberger mengasaskan Unimation, berdasarkan paten asal Devol. Pada tahun 1959, robot industri pertama Unimation telah dilahirkan di Amerika Syarikat, membawa kepada era baru pembangunan robot. Unimation kemudiannya melesenkan teknologinya kepada Kawasaki Heavy Industries dan GKN untuk menghasilkan robot industri Unimates di Jepun dan United Kingdom, masing-masing. Untuk satu tempoh masa, satu-satunya pesaing Unimation ialah Cincinnati Milacron Inc. di Ohio, Amerika Syarikat. Walau bagaimanapun, pada akhir 1970-an, keadaan ini berubah secara asasnya selepas beberapa konglomerat Jepun yang besar mula menghasilkan robot industri yang serupa. Robot industri berlepas agak cepat di Eropah, dan ABB Robotics dan KUKA Robotics membawa robot ke pasaran pada tahun 1973. Pada akhir 1970-an, minat terhadap robotik semakin meningkat, dan banyak syarikat Amerika memasuki bidang tersebut, termasuk syarikat besar seperti General Electric dan General Motors (yang usaha sama dengan FANUC Robotics Jepun telah dibentuk oleh FANUC). Syarikat permulaan Amerika termasuk Automatix dan Adept Technology. Semasa ledakan robotik pada tahun 1984, Unimation telah diperoleh oleh Westinghouse Electric dengan harga $107 juta. Westinghouse menjual Unimation kepada Stäubli Faverges SCA di Perancis pada tahun 1988, yang masih membuat robot artikulasi untuk aplikasi industri dan bilik bersih am, malah memperoleh bahagian robotik Bosch pada akhir tahun 2004.
Tentukan Parameter Edit Bilangan Paksi – Dua paksi diperlukan untuk sampai ke mana-mana dalam pesawat; tiga paksi diperlukan untuk pergi ke mana-mana di angkasa. Untuk mengawal sepenuhnya penunjuk hujung lengan (iaitu, pergelangan tangan), tiga lagi paksi (kuali, padang dan guling) diperlukan. Sesetengah reka bentuk (seperti robot SCARA) mengorbankan pergerakan untuk kos, kelajuan dan ketepatan. Darjah Kebebasan – Biasanya sama dengan bilangan paksi. Sampul kerja - Kawasan di angkasa yang boleh dicapai oleh robot. Kinematik – Konfigurasi sebenar elemen dan sendi badan tegar robot, yang menentukan semua kemungkinan pergerakan robot. Jenis kinematik robot termasuk articulated, cardanic, parallel, dan SCARA. Kapasiti atau kapasiti beban – Berapa berat yang boleh diangkat oleh robot. Halaju – Sepantas mana robot boleh mendapatkan kedudukan lengan hujungnya ke dalam kedudukannya. Parameter ini boleh ditakrifkan sebagai halaju sudut atau linear setiap paksi, atau sebagai halaju komposit, bermakna dari segi halaju lengan hujung. Pecutan – Seberapa cepat paksi boleh memecut. Ini adalah faktor pengehad, kerana robot mungkin tidak dapat mencapai halaju maksimum apabila melakukan pergerakan pendek atau laluan kompleks dengan perubahan arah yang kerap. Ketepatan – Sejauh mana robot boleh sampai ke kedudukan yang diingini. Ketepatan diukur sebagai sejauh mana kedudukan mutlak robot dari kedudukan yang dikehendaki. Ketepatan boleh dipertingkatkan dengan menggunakan peranti penderiaan luaran seperti sistem penglihatan atau inframerah. Kebolehulangan - Sejauh mana robot kembali ke kedudukan yang diprogramkan. Ini berbeza dengan ketepatan. Ia mungkin diberitahu untuk pergi ke kedudukan XYZ tertentu dan ia hanya pergi ke dalam 1 mm dari kedudukan itu. Ini adalah masalah ketepatan dan boleh dibetulkan dengan penentukuran. Tetapi jika kedudukan itu diajar dan disimpan dalam memori pengawal, dan ia kembali ke dalam 0.1 mm kedudukan yang diajar setiap kali, maka kebolehulangannya adalah dalam 0.1 mm. Ketepatan dan kebolehulangan adalah metrik yang sangat berbeza. Kebolehulangan biasanya merupakan spesifikasi yang paling penting untuk robot dan serupa dengan "ketepatan" dalam pengukuran - dengan merujuk kepada ketepatan dan ketepatan. ISO 9283[8] menetapkan kaedah untuk mengukur ketepatan dan kebolehulangan. Biasanya, robot dihantar ke kedudukan yang diajar beberapa kali, setiap kali pergi ke empat kedudukan lain dan kembali ke kedudukan yang diajar, dan ralat diukur. Kebolehulangan kemudiannya dikira sebagai sisihan piawai sampel ini dalam tiga dimensi. Robot biasa mungkin mempunyai ralat kedudukan yang melebihi kebolehulangan, dan ini mungkin masalah pengaturcaraan. Tambahan pula, bahagian sampul kerja yang berlainan akan mempunyai kebolehulangan yang berbeza, dan kebolehulangan juga akan berbeza mengikut kelajuan dan muatan. ISO 9283 menyatakan bahawa ketepatan dan kebolehulangan diukur pada kelajuan maksimum dan pada muatan maksimum. Walau bagaimanapun, ini menghasilkan data yang pesimis, kerana ketepatan dan kebolehulangan robot akan menjadi lebih baik pada beban dan kelajuan yang lebih ringan. Kebolehulangan dalam proses perindustrian juga dipengaruhi oleh ketepatan penamat (seperti pencengkam) dan juga oleh reka bentuk "jari" pada pencengkam yang digunakan untuk menggenggam objek. Sebagai contoh, jika robot mengambil skru di kepalanya, skru mungkin berada pada sudut rawak. Percubaan seterusnya untuk meletakkan skru ke dalam lubang skru berkemungkinan gagal. Situasi seperti ini boleh diperbaiki dengan "ciri plumbum", seperti membuat pintu masuk lubang menjadi tirus (chamfered). Kawalan Pergerakan – Untuk sesetengah aplikasi, seperti operasi pemasangan pilih dan tempat yang mudah, robot hanya perlu berulang-alik antara bilangan kedudukan pra-ajar yang terhad. Untuk aplikasi yang lebih kompleks, seperti kimpalan dan lukisan (lukisan semburan), pergerakan mesti dikawal secara berterusan di sepanjang laluan di angkasa pada orientasi dan kelajuan yang ditentukan. Sumber Kuasa – Sesetengah robot menggunakan motor elektrik, yang lain menggunakan penggerak hidraulik. Yang pertama lebih pantas, yang kedua lebih berkuasa dan berguna untuk aplikasi seperti lukisan di mana percikan api boleh menyebabkan letupan; walau bagaimanapun, udara bertekanan rendah di dalam lengan menghalang kemasukan wap mudah terbakar dan bahan cemar lain. Pandu – Sesetengah robot menyambungkan motor ke sendi melalui gear; yang lain mempunyai motor yang disambungkan terus ke sendi (pemacu langsung). Penggunaan gear menghasilkan "tindak balas" yang boleh diukur, iaitu pergerakan bebas paksi. Lengan robot yang lebih kecil sering menggunakan motor DC berkelajuan tinggi, tork rendah, yang biasanya memerlukan nisbah gear yang lebih tinggi, yang mempunyai kelemahan tindak balas, dan dalam kes sedemikian, pengurang gear harmonik sering digunakan. Pematuhan – Ini ialah ukuran jumlah sudut atau jarak yang boleh digerakkan oleh daya yang dikenakan pada paksi robot. Kerana pematuhan, robot akan bergerak lebih rendah sedikit apabila membawa muatan maksimum berbanding apabila tidak membawa muatan. Pematuhan juga mempengaruhi jumlah overrun dalam situasi di mana pecutan perlu dikurangkan dengan muatan yang tinggi.
Masa siaran: Nov-15-2024
