Dari perspektif seni bina, robot boleh dibahagikan kepada tiga bahagian dan enam sistem, di mana tiga bahagian adalah: bahagian mekanikal (digunakan untuk merealisasikan pelbagai tindakan), bahagian penderiaan (digunakan untuk melihat maklumat dalaman dan luaran), bahagian kawalan ( Kawal robot untuk menyelesaikan pelbagai tindakan). Enam sistem tersebut ialah: sistem interaksi manusia-komputer, sistem kawalan, sistem pemacu, sistem mekanisme mekanikal, sistem deria, dan sistem interaksi robot-persekitaran.
(1) Sistem pemacu
Untuk membuat robot berjalan, perlu memasang peranti penghantaran untuk setiap sendi, iaitu, setiap darjah kebebasan pergerakan, yang merupakan sistem pemacu. Sistem pemanduan boleh menjadi penghantaran hidraulik, penghantaran pneumatik, penghantaran elektrik, atau sistem komprehensif yang menggabungkannya; ia boleh menjadi pacuan terus atau pacuan tidak langsung melalui mekanisme penghantaran mekanikal seperti tali pinggang segerak, rantai, keretapi roda, dan gear harmonik. Disebabkan oleh had pemacu pneumatik dan hidraulik, kecuali untuk majlis-majlis khas, mereka tidak lagi memainkan peranan dominan. Dengan perkembangan motor servo elektrik dan teknologi kawalan, robot industri terutamanya didorong oleh motor servo.
(2) Sistem struktur mekanikal
Sistem struktur mekanikal robot industri terdiri daripada tiga bahagian: tapak, lengan, dan efektor akhir. Setiap bahagian mempunyai beberapa darjah kebebasan, membentuk sistem mekanikal multi-darjah-kebebasan. Jika pangkalan dilengkapi dengan mekanisme berjalan, robot berjalan terbentuk; jika pangkalan tidak mempunyai mekanisme berjalan dan memusing pinggang, satu lengan robot terbentuk. Lengan biasanya terdiri daripada lengan atas, lengan bawah dan pergelangan tangan. Pengesan hujung adalah bahagian penting yang dipasang terus pada pergelangan tangan. Ia boleh menjadi pencengkam dua jari atau berbilang jari, atau pistol semburan cat, alat kimpalan dan alat pengendalian lain.
(3) Sistem deria
Sistem deria terdiri daripada modul sensor dalaman dan modul sensor luaran untuk mendapatkan maklumat bermakna tentang keadaan persekitaran dalaman dan luaran. Penggunaan penderia pintar meningkatkan tahap mobiliti, kebolehsuaian dan kecerdasan robot. Sistem deria manusia sangat cekap untuk memahami maklumat dunia luar. Walau bagaimanapun, untuk beberapa maklumat khas, penderia adalah lebih berkesan daripada sistem deria manusia.
(4) Robot-persekitaransistem interaksi
Sistem interaksi robot-persekitaran ialah sistem yang merealisasikan hubungan dan penyelarasan bersama antara robot industri dan peralatan dalam persekitaran luaran. Robot industri dan peralatan luaran disepadukan ke dalam unit berfungsi, seperti unit pemprosesan dan pembuatan, unit kimpalan, unit pemasangan, dll. Sudah tentu, berbilang robot, peralatan mesin atau peralatan berbilang, peranti penyimpanan berbilang bahagian, dsb. juga boleh disepadukan menjadi satu unit berfungsi untuk melaksanakan tugas yang kompleks.
(5) Sistem interaksi manusia-komputer
Sistem interaksi manusia-komputer ialah peranti yang membolehkan pengendali mengambil bahagian dalam kawalan robot dan berkomunikasi dengan robot, contohnya, terminal standard komputer, konsol arahan, papan paparan maklumat, penggera isyarat bahaya , dsb. Sistem ini boleh dirumuskan kepada dua kategori: peranti yang diberikan arahan dan peranti paparan maklumat.
Tugas sistem kawalan adalah untuk mengawal penggerak robot untuk melengkapkan pergerakan dan fungsi yang ditetapkan mengikut program arahan pengendalian robot dan isyarat yang disuap balik dari sensor. Jika robot industri tidak mempunyai ciri maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung terbuka; jika ia mempunyai ciri maklum balas maklumat, ia adalah sistem kawalan gelung tertutup. Mengikut prinsip kawalan, sistem kawalan boleh dibahagikan kepada sistem kawalan program, sistem kawalan adaptif dan sistem kawalan kecerdasan buatan. Mengikut bentuk gerakan kawalan, sistem kawalan boleh dibahagikan kepada kawalan titik dan kawalan trajektori.
Masa siaran: Dis-15-2022
