Untuk menyelesaikan satu siri masalah yang disebabkan oleh menulis aplikasi dalam bahasa mesin, orang mula-mula berfikir untuk menggunakan mnemonik untuk menggantikan arahan mesin yang tidak mudah diingati. Bahasa yang menggunakan mnemonik untuk mewakili arahan komputer ini dipanggil bahasa simbolik, juga dikenali sebagai bahasa himpunan. Dalam bahasa himpunan, setiap arahan perhimpunan yang diwakili oleh simbol sepadan dengan arahan mesin komputer satu demi satu; kesukaran ingatan sangat berkurangan, bukan sahaja mudah untuk menyemak dan mengubah suai ralat program, tetapi lokasi penyimpanan arahan dan data boleh diperuntukkan secara automatik oleh komputer. Program yang ditulis dalam bahasa himpunan dipanggil program sumber. Komputer tidak dapat mengecam dan memproses program sumber secara langsung. Mereka mesti diterjemahkan ke dalam bahasa mesin yang boleh difahami dan dilaksanakan oleh komputer dengan beberapa kaedah. Program yang melaksanakan kerja terjemahan ini dipanggil assembler. Apabila menggunakan bahasa himpunan untuk menulis program komputer, pengaturcara masih perlu sangat mengenali struktur perkakasan sistem komputer, jadi dari perspektif reka bentuk program itu sendiri, ia masih tidak cekap dan menyusahkan. Walau bagaimanapun, adalah tepat kerana bahasa himpunan berkait rapat dengan sistem perkakasan komputer yang dalam keadaan tertentu tertentu, seperti program teras sistem dan program kawalan masa nyata yang memerlukan kecekapan masa dan ruang yang tinggi, bahasa pemasangan masih merupakan alat pengaturcaraan yang sangat berkesan setakat ini.
Pada masa ini tiada standard klasifikasi bersatu untuk senjata robot industri. Klasifikasi yang berbeza boleh dibuat mengikut keperluan yang berbeza.
1. Klasifikasi mengikut mod pemanduan 1. Jenis hidraulik Lengan mekanikal yang dipacu hidraulik biasanya terdiri daripada motor hidraulik (pelbagai silinder minyak, motor minyak), injap servo, pam minyak, tangki minyak, dll. untuk membentuk sistem pemanduan, dan penggerak yang memacu lengan mekanikal berfungsi. Ia biasanya mempunyai kapasiti rampasan yang besar (sehingga ratusan kilogram), dan ciri-cirinya ialah struktur padat, pergerakan lancar, rintangan hentaman, rintangan getaran, dan prestasi kalis letupan yang baik, tetapi komponen hidraulik memerlukan ketepatan pembuatan dan prestasi pengedap yang tinggi, jika tidak, kebocoran minyak akan mencemarkan alam sekitar.
2. Jenis pneumatik Sistem pemanduannya biasanya terdiri daripada silinder, injap udara, tangki gas dan pemampat udara. Ciri-cirinya ialah sumber udara yang mudah, tindakan pantas, struktur ringkas, kos rendah dan penyelenggaraan yang mudah. Walau bagaimanapun, sukar untuk mengawal kelajuan, dan tekanan udara tidak boleh terlalu tinggi, jadi kapasiti merebut adalah rendah.
3. Jenis elektrik Pemacu elektrik pada masa ini merupakan kaedah pemanduan yang paling banyak digunakan untuk lengan mekanikal. Ciri-cirinya ialah bekalan kuasa yang mudah, tindak balas pantas, daya penggerak yang besar (berat jenis sambungan telah mencapai 400 kilogram), pengesanan isyarat yang mudah, penghantaran dan pemprosesan, dan pelbagai skim kawalan fleksibel boleh diguna pakai. Motor pemanduan secara amnya menggunakan motor stepper, motor servo DC dan motor servo AC (motor servo AC ialah bentuk pemanduan utama pada masa ini). Disebabkan oleh kelajuan tinggi motor, mekanisme pengurangan (seperti pemacu harmonik, pemacu roda pin sikloid RV, pemacu gear, tindakan lingkaran dan mekanisme berbilang rod, dsb.) biasanya digunakan. Pada masa ini, beberapa lengan robot telah mula menggunakan tork tinggi, motor berkelajuan rendah tanpa mekanisme pengurangan untuk pemacu terus (DD), yang boleh memudahkan mekanisme dan meningkatkan ketepatan kawalan.
Masa siaran: Sep-24-2024
