Robot industridigunakan secara meluas dalam pembuatan industri, seperti pembuatan kereta, peralatan elektrik, dan makanan. Mereka boleh menggantikan kerja manipulasi gaya mesin yang berulang dan merupakan sejenis mesin yang bergantung pada kuasa dan keupayaan kawalannya sendiri untuk mencapai pelbagai fungsi. Ia boleh menerima arahan manusia dan juga boleh beroperasi mengikut atur cara yang telah ditetapkan. Sekarang mari kita bercakap tentang komponen asas robot industri.
1.Badan utama
Badan utama ialah tapak mesin dan penggerak, termasuk lengan atas, lengan bawah, pergelangan tangan dan tangan, membentuk sistem mekanikal multi-darjah-kebebasan. Sesetengah robot juga mempunyai mekanisme berjalan. Robot industri mempunyai 6 darjah kebebasan atau lebih, dan pergelangan tangan biasanya mempunyai 1 hingga 3 darjah kebebasan.
Sistem pemacu robot industri dibahagikan kepada tiga kategori mengikut sumber kuasa: hidraulik, pneumatik dan elektrik. Mengikut keperluan, ketiga-tiga jenis sistem pemacu ini juga boleh digabungkan dan dikompaun. Atau ia boleh secara tidak langsung didorong oleh mekanisme penghantaran mekanikal seperti tali pinggang segerak, kereta api gear dan gear. Sistem pemacu mempunyai peranti kuasa dan mekanisme penghantaran untuk membuat penggerak menghasilkan tindakan yang sepadan. Ketiga-tiga sistem pemacu asas ini mempunyai ciri-ciri tersendiri. Aliran perdana ialah sistem pemacu elektrik.
Disebabkan oleh penerimaan meluas inersia rendah, motor servo AC dan DC tork tinggi dan pemacu servo sokongannya (penyongsang AC, modulator lebar denyut DC). Sistem jenis ini tidak memerlukan penukaran tenaga, mudah digunakan, dan sensitif untuk dikawal. Kebanyakan motor perlu dipasang dengan mekanisme penghantaran ketepatan di belakangnya: pengurang. Giginya menggunakan penukar kelajuan gear untuk mengurangkan bilangan putaran terbalik motor kepada bilangan putaran terbalik yang dikehendaki, dan mendapatkan peranti tork yang lebih besar, dengan itu mengurangkan kelajuan dan meningkatkan tork. Apabila bebannya besar, ia tidak kos efektif untuk meningkatkan kuasa motor servo secara membuta tuli. Tork keluaran boleh dipertingkatkan oleh pengurang dalam julat kelajuan yang sesuai. Motor servo terdedah kepada haba dan getaran frekuensi rendah di bawah operasi frekuensi rendah. Kerja jangka panjang dan berulang tidak kondusif untuk memastikan operasinya tepat dan boleh dipercayai. Kewujudan motor pengurangan ketepatan membolehkan motor servo beroperasi pada kelajuan yang sesuai, menguatkan ketegaran badan mesin, dan mengeluarkan tork yang lebih besar. Terdapat dua pengurang arus perdana sekarang: pengurang harmonik dan pengurang RV
Sistem kawalan robot adalah otak robot dan faktor utama yang menentukan fungsi dan prestasi robot. Sistem kawalan menghantar isyarat arahan kepada sistem pemacu dan penggerak mengikut program input dan mengawalnya. Tugas utama teknologi kawalan robot industri adalah untuk mengawal julat aktiviti, postur dan trajektori, dan masa tindakan robot industri di ruang kerja. Ia mempunyai ciri-ciri pengaturcaraan mudah, pengendalian menu perisian, antara muka interaksi manusia-komputer yang mesra, gesaan operasi dalam talian dan penggunaan yang mudah.
Sistem pengawal adalah teras robot, dan syarikat asing ditutup rapat dengan eksperimen Cina. Dalam beberapa tahun kebelakangan ini, dengan perkembangan teknologi mikroelektronik, prestasi mikropemproses telah menjadi lebih tinggi dan lebih tinggi, manakala harga menjadi lebih murah dan lebih murah. Kini terdapat mikropemproses 32-bit bernilai 1-2 dolar AS di pasaran. Mikropemproses kos efektif telah membawa peluang pembangunan baharu untuk pengawal robot, yang memungkinkan untuk membangunkan pengawal robot berprestasi tinggi kos rendah. Untuk menjadikan sistem mempunyai keupayaan pengkomputeran dan storan yang mencukupi, pengawal robot kini kebanyakannya terdiri daripada siri ARM yang kuat, siri DSP, siri POWERPC, siri Intel dan cip lain.
Memandangkan fungsi dan ciri cip tujuan am sedia ada tidak dapat memenuhi sepenuhnya keperluan sesetengah sistem robot dari segi harga, fungsi, penyepaduan dan antara muka, sistem robot memerlukan teknologi SoC (System on Chip). Mengintegrasikan pemproses tertentu dengan antara muka yang diperlukan boleh memudahkan reka bentuk litar persisian sistem, mengurangkan saiz sistem dan mengurangkan kos. Sebagai contoh, Actel menyepadukan teras pemproses NEOS atau ARM7 pada produk FPGAnya untuk membentuk sistem SoC yang lengkap. Dari segi pengawal teknologi robot, penyelidikannya tertumpu terutamanya di Amerika Syarikat dan Jepun, dan terdapat produk matang, seperti DELTATAU di Amerika Syarikat dan TOMORI Co., Ltd. di Jepun. Pengawal gerakannya adalah berdasarkan teknologi DSP dan menggunakan struktur berasaskan PC terbuka.
4. Pengesan akhir
Pengesan akhir ialah komponen yang disambungkan ke sendi terakhir manipulator. Ia biasanya digunakan untuk menangkap objek, berhubung dengan mekanisme lain dan melaksanakan tugas yang diperlukan. Pengeluar robot biasanya tidak mereka bentuk atau menjual pengesan akhir. Dalam kebanyakan kes, mereka hanya menyediakan penggenggam mudah. Biasanya pengesan akhir dipasang pada bebibir 6 paksi robot untuk menyelesaikan tugas dalam persekitaran tertentu, seperti kimpalan, mengecat, gluing, dan bahagian memuat dan memunggah, yang merupakan tugas yang memerlukan robot untuk diselesaikan.
Masa siaran: Jul-18-2024
