Dengan perkembangan automasi industri, robot semakin digunakan dalam barisan pengeluaran. Untuk mencapai kawalan gerakan yang cekap dan tepat, gerakan berbilang paksi robot mesti dapat mencapai operasi segerak, yang boleh meningkatkan ketepatan gerakan dan kestabilan robot dan mencapai operasi barisan pengeluaran yang lebih cekap. Pada masa yang sama, ia juga menyediakan asas untuk kerja kolaboratif dan kawalan kolaboratif robot, supaya berbilang robot boleh menyelaraskan gerakan pada masa yang sama untuk menyelesaikan tugas yang lebih kompleks. Protokol Ethernet penentu masa nyata berdasarkan EtherCAT memberikan kami penyelesaian yang boleh dilaksanakan.
EtherCAT ialah protokol komunikasi Ethernet industri masa nyata berprestasi tinggi yang membolehkan penghantaran data pantas dan operasi segerak antara berbilang nod. Dalam sistem kawalan gerakan berbilang paksi robot, protokol EtherCAT boleh digunakan untuk merealisasikan penghantaran arahan dan nilai rujukan antara nod kawalan dan memastikan ia disegerakkan dengan jam biasa, dengan itu membolehkan sistem kawalan gerakan berbilang paksi mencapai operasi segerak. Penyegerakan ini mempunyai dua aspek. Pertama, penghantaran arahan dan nilai rujukan antara setiap nod kawalan mesti disegerakkan dengan jam biasa; kedua, pelaksanaan algoritma kawalan dan fungsi maklum balas juga mesti disegerakkan dengan jam yang sama. Kaedah penyegerakan pertama telah difahami dengan baik dan telah menjadi sebahagian daripada pengawal rangkaian. Walau bagaimanapun, kaedah penyegerakan kedua telah diabaikan pada masa lalu dan kini menjadi hambatan untuk prestasi kawalan gerakan.
Khususnya, kaedah kawalan gerakan segerak berbilang paksi robot berasaskan EtherCAT merangkumi dua aspek utama penyegerakan: penyegerakan penghantaran arahan dan nilai rujukan, dan penyegerakan pelaksanaan algoritma kawalan dan fungsi maklum balas.
Dari segi penyegerakan penghantaran arahan dan nilai rujukan, nod kawalan menghantar arahan dan nilai rujukan melalui rangkaian EtherCAT. Arahan dan nilai rujukan ini perlu disegerakkan di bawah kawalan jam biasa untuk memastikan setiap nod melaksanakan kawalan gerakan pada langkah masa yang sama. Protokol EtherCAT menyediakan mekanisme penghantaran dan penyegerakan data berkelajuan tinggi untuk memastikan penghantaran arahan dan nilai rujukan adalah sangat tepat dan masa nyata.
Pada masa yang sama, dari segi penyegerakan pelaksanaan algoritma kawalan dan fungsi maklum balas, setiap nod kawalan perlu melaksanakan algoritma kawalan dan fungsi maklum balas mengikut jam yang sama. Ini memastikan bahawa setiap nod melakukan operasi pada titik masa yang sama, dengan itu merealisasikan kawalan segerak bagi gerakan berbilang paksi. Penyegerakan ini perlu disokong pada peringkat perkakasan dan perisian untuk memastikan bahawa pelaksanaan nod kawalan adalah sangat tepat dan masa nyata.
Secara ringkasnya, kaedah kawalan gerakan segerak berbilang paksi robot berasaskan EtherCAT merealisasikan penyegerakan penghantaran arahan dan nilai rujukan dan penyegerakan pelaksanaan algoritma kawalan dan fungsi maklum balas melalui sokongan protokol Ethernet deterministik masa nyata. Kaedah ini menyediakan penyelesaian yang boleh dipercayai untuk kawalan gerakan berbilang paksi robot dan membawa peluang dan cabaran baharu kepada pembangunan automasi industri.
Masa siaran: Feb-20-2025
